Nghiên cứu cơ cấu tay máy mới

Tay máy được đề xuất gồm 6 khớp quay và 2 khớp chuyển động tịnh tiến. Do có hai khớp quay bị phụ thuộc cơ khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do. Hai khớp tịnh tiến sẽ giúp cho cơ cấu tay máy có thể thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình nhằm tạo ra một không gian làm việc linh hoạt.

Nhóm nghiên cứu thực hiện các phân tích động học thuận và ngược của cơ cấu tay máy. Động học thuận của tay máy được phân tích dựa trên lý thuyết Denavit-Hartenberg, trong khi đó động học ngược được tính toán dựa trên một hàm tối ưu để tối thiểu hóa chuyển động của một khớp quay và hai khớp tịnh tiến nhằm tiết kiệm năng lượng và giữ cho cơ cấu tay máy hoạt động cứng chắc, an toàn. Phương pháp số Newton Raghson được ứng dụng để giải bài toán tối ưu này.

Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab đối với một quỹ đạo của tay máy trong hệ tọa độ đề - các tương ứng với các góc quay và độ dịch chuyển của các khớp trong hệ tọa độ suy rộng. Đây là một cơ cấu mới với rất nhiều tiềm năng ứng dụng, đặc biệt trong gia công lắp ghép cơ khí bằng phương pháp nhiệt.